Membre fondateur de la Société d’histoire régionale de Lévis (SHRL), le natif de Bienville est entré au conseil d’administration de cet organisme, qui allait devenir plus tard la SHL, en 1979. Au fil des ans, il a occupé divers rôles, dont ceux de secrétaire, trésorier et président (2003 à 2008).

Membre honoraire de la SHL, Gilbert Samson en est devenu le directeur général après son mandat à la présidence du conseil d’administration de la société jusqu'en 2021. À ce titre, il a géré le bureau et les demandes de consultations des archives de la SHL. Même à plus de 80 ans, Gilbert Samson était présent presque six jours sur sept pour répondre aux diverses demandes et accueillir les membres.

«Monsieur Samson était une encyclopédie vivante par ses connaissances sur l'histoire de Lévis, mais surtout pour l'ancienne municipalité de Bienville dont il était si fier de ses racines. Notamment par la rédaction du livre Bienville, 1896-1996 : cent ans d'histoire qui raconte l'histoire de son quartier natal. Son travail remarquable fait maintenant partie de l'histoire de la SHL. Nous tenons à offrir nos sincères condoléances à sa famille et aux amis», a notamment partagé la SHL, dans sa publication Facebook pour annoncer le départ de M. Samson.

Au cours de sa vie, Gilbert Samson a aussi été impliqué, entre autres, au sein du mouvement scout, de la paroisse de Bienville, de la Société d’horticulture de Lévis, de la popote roulante et de la chorale de l’église Saint-Joseph à Lauzon.

Rappelons qu'en 2021, M. Samson avait quitté Lévis en raison de son déménagement à Mont-Saint-Hilaire, puisqu'il désirait se rapprocher de son fils Louis.